Bu yazımızda Paralel Robot DC Redüktörlü versiyonunu yapacağız. Daha önceki yapmış olduğum step motorlu delta robot mekanizmanın yüksek hassasiyet ve tork yeteneğine sahiptir. Buna rağmen olmasına rağmen hız olarak tatmin edilmeyecek bir mekanizmadır. Bunu çözmek için daha sonra gelen servo motor tahrikli delta robotu yaptım. Fakat bu Paralel Robot DC Redüktörlü mekanizmada Devamı…
Paralel Robot Servo Motor tahrik sisteminde model oyuncaklarda kullanılan düşük torklu servo motorlar kullanılmıştır. TowerPro SG5010 model kullanılmış olup tork değerleri=6v-11 kg.cm hız=0.17s/60 derecedir. bu mekanizmanın yapılmasında ki amaç bilgisayar kontrolünün yapılması ve bunun için en kolay bilgisayar kontrollü motor olan servo motor seçilmiştir. Ayrıca bu tahrikli delta robotta kıskaç Devamı…
Paralel Robot Elektronik Devre Step Motor devre 4 kattan oluşur. İlk kat LCD ekranın bulunduğu kattır. LCD ekranda robotun xyz konumu, açı bilgisi ve step motor adım bilgisi görüntülenebilmektedir. İkinci kat ana pic in (16f4620)bulunduğu kısımdır bu katta ayrıca pic e max232 entegre bağlantısı yapılmıştır. Max232 seri port ile pic Devamı…
Paralel Robot Step Motor Tahrikli Mekanizmayı bu yazımızda inceleyeceğiz. Uygulamamda 3 farklı tahrikli delta robot mekaniği yapılmıştır. Step motorlu, dc redüktörlü motorlu ve servo motorlu. Step motorlu mekanizma için bilgisayar kontrolü yoktur. Dc redüktörlü motor ve servo motorlü için elektronik devre aynı olduğundan bilgisayar programınıda aynıdır. Şimdi bunları sırasıyla inceleyelim. Devamı…
Paralel Robot Yazılım konusunda İleri kinematik denklemi matlabta yazılmış ve test edilmiştir kod aşağıdadır. Bu kodu elektronik devrede pic içinede yazılmış ve kullanılmıştır. Pic osilatör frekansı 4Mhz olduğu durumda çözümü yaklaşık 10-20sn arasında sürmektedir. Bu yüzden yüksek hızlı pic’ ler seçilmesini öneririm. Aşağıdaki kodda dikkat edilmesi gereken öenmli nokta “robot Devamı…
Paralel Robot Kinematik Denklem Prof. Paul Zsombor-Murray nin trigonometric yönteminin orijinal metni aşağıdadır. When one talks about industrial robots, most of people imagine robotic arms, or articulated robots, which are doing painting, welding, moving something, etc. But there is another type of robots: so-called parrallel delta robot, which was invented Devamı…
Paralel Robot Mekanik tasarımı basit olarak sabit bir platformun üzerinde mobil bir platformu XYZ eksenlerinde hareket ettirmeyi amaçlar. Bunu sağlamak için aktüatörler aralarında eş açılar bulunacak şekilde sabit platformda sabitlenir. Kollar ise iki ana bölümde oluşur. İlki aktüatörün shaftına sabitlenir ve tek bir link şeklindedir. İkinci olarak 4-bar mekanizmasıdır. Bu Devamı…
Paralel Robot Tasarımı, üniversite yıllarımda bir robot firmasını gezerken görmüş, etkilenmiş ve içimde yoğun bir heycanla yapma isteği oluşmuş projelerimden birini sizinle paylaşmak istiyorum. Bu proje diğer yazılarıma göre çok daha uzun olduğu için bir kaç seride yayınlayacağım. O zamanlarda pic mikrodenetleyiciler ile yapılmış bir proje 🙂 13 bölüm altında Devamı…