Paralel Robot Step Motor Tahrikli Mekanizma Tasarımı – 5

Paralel Robot Step Motor Tahrikli Mekanizmayı bu yazımızda inceleyeceğiz. Uygulamamda 3 farklı tahrikli delta robot mekaniği yapılmıştır. Step motorlu, dc redüktörlü motorlu ve servo motorlu. Step motorlu mekanizma için bilgisayar kontrolü yoktur. Dc redüktörlü motor ve servo motorlü için elektronik devre aynı olduğundan bilgisayar programınıda aynıdır. Şimdi bunları sırasıyla inceleyelim.

Step motor tahrik sistemi şekilde görüldüğü gibidir. PM35L-048 model step motor kullanılmıştır adım sayısı 1 tur için 48 olup tam adım açısı 7.5 derecedir. Ona bağlı siyah dilşlide 55 diş olduğundan siyah dişlinin 1 tur atması için step motorun 55 tur yani 55×48=2640 adım atması gerekir. Beyaz dişli siyah dişliye göbekten bağlanmıştır. Bu bağlantı şekli hız düşürme amaçlı yapılmıştır. Aynı şekilde kola bağlı olan metal dişlide beyaz dişliye göbekten bağlıdır. Metal dişli diş sayısı 96, beyaz dişli dış diş sayısı 60 iç diş sayısı 18 ve siyah dişlinin iç diş sayısı 21 olup toplam tahvil oranı i=n1/n2=z2/z1 formülünden sırasıyla hesaplandığında hesaplandığında;

Bu formülden yola çıakrark step motor bir adım attığında (7,5derece) kol 7,5×1,1931818E-03=0,0089 derece hareket etmiş olur. Oldukça hassas bir değer olup end-effectoru 20micron hareket ettirir.

Paralel Robot Step Motor Tahrik
Paralel Robot Step Motor Tahrik
Montaj

Bu kol mekanizmasında 3 adet yapılıp aralarında 120şer derece ile sabit platforma sabitlenir.

Paralel Robot Step Motor Tahrik
Paralel Robot Step Motor Tahrik

Daha sonra 4-bar kol mekanizmaları kendi aralarında zbl05 model mafsal kafalar (ball joint) ile bağlantıları yapıldıktan sonra kolların uçlarına bağlanır.

Paralel Robot Kolları
Paralel Robot Kolları

Kol motor kutuları base kapak parçası ile üst taraftan sabitlenir. 4-bar uzuv mekanizmaları sırayla kolları bağlanır ve en son uzuvların diğer uçları tutucuya sabitlenir. Tamamlanan robot 50cm küplük bir şaseye sabitlenmiştir. Ölçülendirme ile ilgili bilgiler teknik resimlerden elde edilebilir.

Paralel Robot Patlatılmış Hali
Paralel Robot Patlatılmış Hali

Step motor tahrikli delta robota ait bazı resimler.

Paralel Robot Genel Görünüş
Paralel Robot Genel Görünüş
Paralel Robot Genel Görünüş
Paralel Robot Genel Görünüş

Step motorlu bu paralel robot mekanizmasını bir sonraki yazımızda elektronik olarak nasıl kumanda ediceğimize değineceğiz. İyi çalışamlar, Umarım faydalı olmuştur.

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.