Paralel Robot Yazılım – 4

Paralel Robot Yazılım konusunda İleri kinematik denklemi matlabta yazılmış ve test edilmiştir kod aşağıdadır. Bu kodu elektronik devrede pic içinede yazılmış ve kullanılmıştır. Pic osilatör frekansı 4Mhz olduğu durumda çözümü yaklaşık 10-20sn arasında sürmektedir. Bu yüzden yüksek hızlı pic’ ler seçilmesini öneririm.

Aşağıdaki kodda dikkat edilmesi gereken öenmli nokta “robot geometri” kısmıdır. Yapılan robotun geometrisi çizim porgramlarında hassas olarak belirlenip programa girilmelidir. Aksi halde aldığınız sonuçlar doğru olmaz. Daha sonra açı değerlerini girip end-effectorun xyz konumunu alabilirsiniz.

Paralel Robot Kinematiği
Paralel Robot Kinematiği

Ters kinematik koddada xyz değerlerini girip açı değerlerini hesaplatabilirsiniz. MATLAB ta GUI kullanarak açı değerlerini veya xyz değerlerini çeşitli kontroller ile girilmesini sağlaabilir ve hesaplanan sonuçları yine seri porttan robotun elektroniğine gönderip robot kontrol edilebilir. Ben kontrol için iki farklı yöntem yaptım. İlki ters kinematik ve ileri kinematik denklemi pic in içine gömerek butonlarla kontrolü sağladım. İkinci olarak aynı kodu kullanarak visual c# programında göresel program yazarak bir çok farklı şekilde robotun kontrolü sağladım. Visual c# programını aşağıdaki koddan sonra bulabilirsiniz.

Paralel Robot Kinematiği
Paralel Robot Kinematiği
MATLAB KODU

Forward Kinematics Equation (İleri Kinematik Denklem)

Reverse Kinematics Equation (Ters Kinematik Denklem)

Visual C#: Paralel Robot Yazılım

Bu kod tarafımdan yazılmıştır. Amacı delta robotun bilgisayar ile kontrolünü sağlamaktır. 6 farklı şekilde robot kontrolü sağlamaya izin verir. Mavi ekran robotun bilgisayar faresi ile kontrol edilmesi sağlar. Bilgisayar faresi mavi ekranın sınırları içerisine girdiğinde farenin ekranda bulunduğu xy posizyonu program tarafından okunup o an ki z ekseni değerine göre anlık olarak kinematik denklemden geçirilerek hesaplanan açı değerleri seri porttan gönderilir. Fare konumu her değiştiğinde bu işlem yapılır. Bu şekilde gerçek zamanlı olarak hareket ettirilebilr. Farenin sol tuşu ile robotun z ekseni +10mm sağ tuşu ile -10mm olarak hareket ettirilebilir. Farnin tekerlek tuşunada basılarak kıskaç açılıp kapanabilir.

Sağ üst köşedeki scrollbar lar ise kollar kinematik denklemden ve birbirinden bağımsız olarak hareket ettimeye yarar. Saü alt taraftaki xyz butonları 100mm kadar robotu hareket ettirir. Onun yanındaki nokta kontrol bloguna girelen xyz değerleri git tuşuna basılınca robot o konuma gider.
Ortadaki programlama blogu ise robotun hareketlerini kıskacın durumunu kaydet tuşuna basarak hafızaya alır. Birden fazla nokta berlileyip hafızaya alındıktan sonra çalış tuşuna basarak ilk noktadan en son noktaya doğru robotun otomatik kontrolünü yapabilirsiniz.

Önemli not olarak bu programda robot geometri kısmındaki değişkenleri kendi robotunuzun geometrisine göre değiştirmeniz gereklidir. Aynı şekilde 3d programında robotunuzun sıfır pozisyonundaki end-effectorun xyz konumu hassas olarak ölçülüp robot geometri bölümün altındaki sıfır posizyon bölümüne değerler girilmelidir.

Paralel Robot Yazılımı
Paralel Robot Yazılım

Bir sonraki uygulamamızda Parelel robotumuzu step motor ile nasıl tahrik edilir öğreneceğiz.

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.