Ters Kinematik Denklem

Paralel Robot Yazılım konusunda İleri kinematik denklemi matlabta yazılmış ve test edilmiştir kod aşağıdadır. Bu kodu elektronik devrede pic içinede yazılmış ve kullanılmıştır. Pic osilatör frekansı 4Mhz olduğu durumda çözümü yaklaşık 10-20sn arasında sürmektedir. Bu yüzden yüksek hızlı pic’ ler seçilmesini öneririm. Aşağıdaki kodda dikkat edilmesi gereken öenmli nokta “robot Devamı…