Roboteq MGS1600GY – AGV Magnet İzleme Sensörü Nedir?

Merhaba arkadaşlar, bir kaç yıl önce AGV yapma hayali kurarak ve anca vakit bularak çalışmalara başladım. Birkaç firma ziyareti esnasında gözlemlediğim kadarıyla 7-8 çeşit yönlendirme teknolojisinden başlangıç seviyesi için en uygun olan magnet band izleme teknolojisinde bir geliştirme yapmaya karar verdim. İnternetten araştırınca Roboteq marka bu iş için özel üretilmiş bir sensor Roboteq MGS1600GY buldum.

Bu yazımızda, Roboteq MGS1600GY sensorün özellikleri ve magnet izleme verisini sensörden nasıl okuyabilieceğimize değineceğiz.

Sensör, yolun ortasından yanal mesafesini doğru bir şekilde ölçmek için gelişmiş sinyal işleme teknolojisini kullanır ve milimetre çözünürlüğü ile 160 adet nokta sensorden oluşturur. Magnet bant konum bilgisi, sensörün RS232 veya USB portlarında sayısal biçimde okunabilir. Konum ayrıca 0 ila 3V voltaj çıkışı ve değişken PWM çıkışı olarak da bildirilir. Ek olarak, sensör yalnızca bir kablo kullanarak tüm Roboteq motor kontrol cihazlarıyla sorunsuz iletişim sağlayan özel bir MultiPWM modunu destekler.

Sensör 2 yöne çatalları algılar ve yönetir ve seri / USB portları üzerinden verilen komutları kullanarak veya iki dijital girişin durumunu kullanarak sol veya sağ parçayı takip etmesi istenebilir. Sensörün tüm çalışma parametrelerine ve komutlarına CAN veriyolu arayüzü üzerinden de erişilebilir.

Takip edilecek bir iz tespitine ek olarak, sensör, izin soluna veya sağına yerleştirilmiş olan manyetik işaretlerin varlığını tespit edecek ve rapor edecektir. Sensör, kolay izleme ve arıza tespiti için dört LED ile donatılmıştır.

MGS1600GY, araca ek stabilite ve rehberlik sağlamak için kullanılabilecek 3 eksenli bir Jiroskop içerir.

Roboteq mgs1600gy magnet sensor ölçüleri

Sensör, kullanıcıların sensöre özelleştirilmiş işlevsellik eklemelerine izin veren yüksek performanslı, Temel benzeri bir betik dili içerir. Sensörü konfigüre etmek, sensör verilerini bir şerit grafik kaydedicide yakalamak ve çizmek ve sensör tarafından görüldüğü gibi manyetik alanı gerçek zamanlı olarak görselleştirmek için bir PC yardımcı programı sağlanır.

Sensör üretici yazılımı, mevcut olduklarında yeni özelliklerden yararlanmak için sahada güncellenebilir.

25mm (1 “) ve 50mm (2”) genişliğinde, 50 metre (150ft) uzunluğunda yapışkanlı manyetik bant resmi sitesinde satılmaktadır.

Bağlantı arayüzü

MGS, yalnızca iki bileşenli etkili bir AGV çözümü oluşturmak için herhangi bir Roboteq’in motor kontrol cihazlarıyla doğrudan arayüzlenebilir. Sensör ayrıca, Analog, PWM, RS232, USB veya CANbus arabirimlerini kullanarak herhangi bir PLC, PC veya tek kartlı bilgisayara da bağlanabilir.

Roboteq mgs1600gy magnet sensor arayüz

Sensor Özellikleri

Sensör özellikleri özet olarak aşağıdaki gibidir. Datasheeti okumanızı öneririm.

Sense width (mm) 160mm
Range 10-60mm
Markers Detect
Yes
Supply voltage 4.5V to 30V
Interface
USB
Yes
RS232
Yes
Analog Yes
PWM Yes
CAN Yes
MicroBasic Scripting Yes
Mechanical
Cable length (m) 2.0
IP rating IP64

Dimensions 165mm x 30mm x 25mm
Weight 160g

Magnet Sensor Arayüz Yazılımı

Resmi sitesinde TrackSensor PC Utility diye bir arayüzleri mevcut. Bu arayüz üzerinden sensorden bilgi okuyabilir izleme grafiklerini görebilir ve sensörün firmware yazılımını güncelleyebilirsiniz arkadaşlar. Bu yazılım sensorden gelen verileri comporttan okuyarak ekranda grafik çizdirmektedir.

Track Sensor Control Utily

Buna benzer bir C# yazılımını kendim yazdım. Bu yazılım sensorün seriporttan gönderdiği verileri okuyarak grafiğe çizdiriyor, tıpkı kendi resmi sitesindeki gibi. Sensorden gelen veriler aşağıdaki gibidir.

FS=10\r
MZ=102:103:105:126:116:-53:-538:-742:-470:-38:92:78:57:34:17:6\r

Basit bir daha önce yaptığımız serial port okuma programı ile bu verileri okuyarak grafiğe dönüştürdüm. Asıl mesele bundan sonra bu grafiği yorumlamak olacaktır. Bu bilgi çok değişken olabilir arkadaşlar. Örneğin aşağıdaki görsel 25mm magnetin tam sensörün ortasında durduğunu göstermektedir.

MGS1600GY C# Okuma Programı

Eğer yolunuzda bir durak işareti yada çatal varsa bu grafik aşağıdaki gibi gözükecektir. Bu durumunda bunu bir algoritma ile belirleyip motorlarınıza ona göre tahrik vermeniz gerekmektedir.

Sağ durak işareti

Yolunuz üzerinde kesişmeler farklı durumlar olabilir. Bunları yazılıma tanımlayarak istediğiniz gibi bir yönlendirme yapabilirsiniz arkadaşlar. İleriki zamanlarda bunlara da değiniriz.

Magnet Marker

Başlangıç için umarım faydalı olmuştur.