Evlenme Teklifi Yapan Robot Nasıl Yapılır :)

Evlenme teklifi yapan robot yapma fikri nereden çıktı derseniz, kız arkadaşıma bir mühendis ile evlenmenin nasıl olduğunu taa baştan göstermek istedim arkadaşlar. 🙂 Dolayısıyla bu yazının benim için çok ayrı bir yeri var. Çünkü bir ömür yaşamak istediğim kişiye adayacağım bir paylaşım. Gelelim çok uzatmadan robotun nasıl yapıldığına. Belki bir kaç modifiye ile sizde kendi evlenme teklifi tarzınızı oluşturabilirsiniz.

Evlenme Teklifi Yapan Robot
Evlenme Teklifi Yapan Robot

Bu yazı yazan robot paralel robot ailesine mensup olup iki kolu bulunmaktadır. Hatırlarsanız daha önce 3 kollusunu yapmıştık (Bkz. Parelel Robot – Giriş). Bir yazı tahtası üzerine iki kolun birleştiği noktaya bir servo motor daha koyarak kalem ve silgiyi hareket ettirebilen bir mekanizmaya sahiptir. Üçüncü servo motor aynı zamanda kalemin tahta üzerinden kalkmasını bu sayede kesikli çizgiler oluşturabilmenizi sağlamaktadır.

Çift Kol Paralel Robot Kinematik Denklem Hesaplanması

Mekanizmadan anlayabileceğiniz üzere yazıyı oluşturabilmeniz için ihtiyacınız olan sadece 2 adet kolun açı bilgisi. Bir fonksiyon düşünün x ve y koordinatlarını giriyorsunuz size açı bilgilerini çıkarıyor. Buna ek olarak kalem servosuna ne zaman aşağı yukarı kalkacağı bilgisini veriyorsunuz.

Yazar Robot Fonksiyon
Yazar Robot Fonksiyon

Kinematik denklemini incelersek iki çember kesişmesi formülünü kullanacağız. Daha önce bu konuda paylaşım yaptığım için detaya girmiyorum (Bkz. İki çember Kesisim Noktası Nasıl Bulunur).

Çemberlerin Kesişmesi
Çemberlerin Kesişmesi

Mekanizmada kollar birbirlerine eş ölçüde oldukları için hesaplarımız sadeleşmiştir. Aşağıda çizdiğim mekanizmanın yazdığınız yazıya göre x ve y kordinatlarının oluşturduğu sol ve sağ kol açılarını görebilirsiniz.

Çizgisel Tasarım
Çizgisel Tasarım

Robotun yazmanızı istediğiniz yazıyı tek tek bu şekilde üzerinden geçerek sol ve sağ açı değerlerini çıkarabilirsiniz. Bu yöntem zahmet isteyen bir yöntemdir. Bunun yerine yazılım zekanızı kullanmanızı tavsiye ederim. Kinematik denklemin nasıl oluşturulduğunu aşağıda hem excelde hem de visual studio c# ortamında bulabilirsiniz.

S harfini Excel’ de x ve y koordinatlarını girerek daha önceki çember kesişmesi formülleriyle açı değerlerini çıkarabilirsiniz. Burada tek yapmanız gereken bir yazılım kullanarak x ve y koordinatlarını üretmeniz sizin açınızdan daha sağlıklı olacaktır.

Excel'de Açı Hesaplama Formülü
Excel’de Açı Hesaplama Formülü
Evlenme Teklifi Yapan Robot C# Yazılımı

Eğer aynı mekanizmayı C# dilinde denemek istiyorsanız aşağıdaki kodu inceleyebilirsiniz. C# programında çizgi çizme metotlarıyla istediğiniz şekilde mekanizmalar tasarlayabilirsiniz. Bir form açın ve sadece iki tane label ekleyin bunlar açı bilgilerini ekrana basmamıza yarayacaktır.

Evlenme Teklifi Eden Robot Yazılımı
Evlenme Teklifi Eden Robot Yazılımı

Yukarıdaki formda gördüğünüz çizgileri mouse_click olayı ile form ekranına tıkladığınızda mouse’ un x ve y pozisyon bilgisini alıp açı bilgilerini üretip iki çember kesişmesi formülü ile kol çizgilerini çıkaran kod ile üretilmektedir.

MouseClick Olayı ve Paint özelliği için designer.cs dosyanızdaki form1 özelliklerine aşağıki iki satırı ekleyin. Direk form üzerinde de ekleyebilrisiniz daha önce görmüştük. Bilmeyenler için tekrar yazayım istedim.

Ana program kodu aşağıdadır.

Burada bir noktaya dikkat etmek gerekiyor. Mekanizmaya koyduğunuz servo motorların konumu. Ben bu motorları birbirine bakacak şekilde koyduğum için sol ve sağ ko laçı değerleri ter olmaktadır. Dolayısıyla ufak bir if-else koşulu ile bu sorunu çözdüm. Sizde kendi yapacağınız mekanizmaya göre farklılık olabilir en son hesapladığınız açı değerini servoya gönderilebilecek şekilde ayarlamayı unutmayın.

Yazar Robot Servo Konumu
Yazar Robot Servo Konumu

Eğer açı 0′ dan büyükse 180 ile topla değilse aynısı göm. Bu eklentiyi C# kodunda da farketmişsinizdir.

Peki işimiz bitti mi? Hayır 🙂 O halde bu açı bilgilerini ne yapacağız. Tabiki de bir arduino kartı üzerinden servo motorlarımızı süreceğiz. (Bkz. Servo Kontrolü Arduino)

Evlenme Teklif Yapan Robot Arduino Programı

Gelelim Arduino’ya, ilk olarak Uno bağlamıştım ama rom belleği yetmedi. O yüzden Mega bağlayarak ihtiyacım olan belleğe kavştum. Eğer bellek ile sorun yaşarsanız sd kart bağlayarak oradan açı bilgilerini okutabilirsiniz. 3 adet motor ve bir adet de parmak izi okuyucu bağlantısı yaptım. Unutmayın evlenme tekflifi yapıyorsunuz sizden başkası bu teklifi yapamasın diye parmak izimi arduino’ ya yükledim, bu şekilde tetikleme yapıyorum. 🙂

(Bkz. Arduino Parmak izi okuyucu kullanımı)

Arduino bağlantı şeması

Yazar Robot Arduino Şeması
Yazar Robot Arduino Şeması

Arduino Programı

Aşağıdaki resimde uno kartı gözüküyor ama daha sonradan mega taktım bağlantı yerleri parmak izi okuyucu dışında aynı. Parmak izi okuyucuyu Arduino koduna bakarsanız Serial1′ e bağlandığını görürsünüz.

Evlenme Teklifi Yapan Robot
Genel Görünüş
Mekanik Montajı

Plexiglass parçalarını reklamcıda kestirdim. Dİğer parçaları 3D yazıcıdan bastım. Kendi yaptığım 3D yazıcıyı da vakit bulunca nasıl yapıldığını yazacağım. Mafsalları nano rulmanlar ile M3 civatalar kullanarak birbirine bağladım. Görüşmek üzere.

3D Printer Parçaları
3D Printer Parçaları
Mafsal Bağlantısı
Mafsal Bağlantısı
Evlenme Teklifi Yapan Robot Çalışma Videosu

Thank you for reading!

Evlenme Teklifi Yapan Robot Nasıl Yapılır :)” için 2 yorum

  • 12 Eylül 2019 tarihinde, saat 11:47
    Permalink

    Bu kadar zahmete girdiğine göre gerçekten çok sevdiğin birisiyle evlenmişsin. Ömür boyu mutluluklar dilerim. 🙂

    Yanıtla

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.