AGV Yönlendirme Sistemleri Nelerdir?

Bu yazımızda arkadaşlar, AGV (Otomatik Yönlendirmeli Araçlar) için AGV Yönlendirme Sistemleri’ nden bahsedeceğiz. AGV’ lerde en az bir adet olmak koşuluyla birden fazla izleme teknolojisi kullanılarak hassasiyet ve güvenli olma durumu arttırılabilmektedir. Bir önceki yazımızda AGV’ nin ne olduğundan bahsetmiştik. (Bkzn. AGV Nedir)

AGV Yönlendirme Sistemleri

Tipik bir AGV sisteminde aşağıdaki yönlendirme teknolojileri kullanılabilir.

  • Lazer Üçlemesi (Laser triangulation)
  • Atalet (Inertial)
  • Manyetik Bant (Magnetic tape)
  • Manyetik Izgara (Magnetic grid)
  • Doğal Özellik (Natural feature)
  • Kablo (Wire)
  • Optik (Optical)
  • QR-code Izgara (QR-code Grid)

Lazer Üçlemesi (Laser triangulation)

Yansıtıcı hedefler tesis genelinde bilinen konumlara yerleştirilir. Aracın üzerine bir lazer tarayıcı monte edilmiştir. Yansıtıcı hedefler için lazer tarayıcı çakar. Araç kontrol algoritmaları üçgenleme yoluyla araç konumunu tam olarak hesaplar. Bu sistem lazer dışında RF elektromanyetik dalga teknolojisi ile de kullanılabilir.

AGV Navigasyon - Lazer Üçgenleme
AGV Navigasyon – Lazer Üçgenleme

Atalet (Inertial)

Referans noktaları (çoğu zaman mıknatıslar) zemine belirli bir x, y koordinatlarında yerleştirilmiştir. Referans noktaları, referans noktasından geçerken araçtaki bir sensör tarafından algılanır. Araçtaki jiroskop, aracın yönünü ölçer / korur. Araçtaki bir tekerlek kodlayıcı, kat edilen mesafeyi hesaplar. Araç, konumu belirlemek için üç cihazdan da geri bildirim kullanır.

AGV Navigasyon - Atalet
AGV Navigasyon – Atalet

Manyetik Bant (Magnetic tape)

Zeminin yüzeyine manyetik bant yapıştırılmıştır. Aracın altındaki bir sensör manyetik bandı algılar. Dönüşlerde sensorden gelen analog siyal değişimine göre araç yönlendirilir.

AGV Navigasyon - Manyetik Bant
AGV Navigasyon – Manyetik Bant

Manyetik Izgara (Magnetic grid)

Referans noktaları (genellikle mıknatıslar) zemine, çalışma alanındaki ızgara düzeninde gömülüdür. Referans noktalarına, aracın hafızasına kaydedilen x, y koordinatları verilir. Referans noktaları, yerleşik bir algılama cihazı tarafından tespit edilir. Araçtaki jiroskop, rotayı ölçer. Araçtaki bir tekerlek kodlayıcı, kat edilen mesafeyi hesaplar. Araç konumu belirlemek için üç cihazı da kullanır.

AGV Navigasyon - Manyetik Bant
AGV Navigasyon – Manyetik Bant

Doğal Özellik (Natural feature)

Çalışma alanının referans görüntüleri aracın hafızasına kaydedilir ve saklanır. Çalışma alanında benzersiz olarak tanımlanabilir, doğal olarak ortaya çıkan özellikler tanımlanmıştır. Aracın gerçek konumu, bu doğal özelliklerle karşılaştırıldığında göreceli konumuna göre hesaplanır. Kurulum sırasında özellikleri kaydetmek ve navigasyon sırasında özellikleri algılamak için bir kamera veya lazer kullanılabilir.

AGV Navigasyon - Doğal Özellik
AGV Navigasyon – Doğal Özellik

Kablo (Wire)

Zemine gömülü sürekli bir tel kullanarak gezinir. Araçta bulunan antenler telden gelen sinyalleri algılar. Mesafeyi hesaplamak için tekerleklerde kodlayıcı kullanır. Genellikle iyileştirmelerde, sistem değişimlerinde ve genişletmelerde kullanılır.

AGV Navigasyon - Manyetik Kablo
AGV Navigasyon – Manyetik Kablo

Optik (Optical)

Kimyasal veya şerit bant zemine sabitlenir veya boyanır. Araç, yolu tespit etmesine izin veren yerleşik bir sensöre sahiptir. Bazı sistemler, şeridi aydınlatmak için UV-dışı aydınlatma ile görülemeyen bir ultraviyole (UV) ışık kaynağı kullanır. Tipik olarak tesislerde veya depolarda kullanılmaz, çünkü zemin hattının temizlenmesi veya yeniden uygulanması gerekir.

AGV Navigasyon - Optik
AGV Navigasyon – Optik

QR-code Izgara (QR-code Grid)

Manyetik Izgara sistemine benzer olarak işletme alanına ızgara şeklinde döşenmiş qr-code etiketleri ile agv lerin konumlandırma sistemleri yapılabilmektedir. AGV üzerinde bulunan barkod okuyucu ile etiketler okutulduğunda agv nerede olduğunu bilmektedir. Bu etiketlerde bulunan bilgiler sıralı olarak kodlandığı için AGV’ nin A noktasında B noktasına gitmesi istendiğinde kolayca algoritma bu sıralı bilgiyi AGV’ ye göndererek yönlendirmesi sağlanmaktadır.

Bu yazımızda AGV Yönlendirme Sistemleri’ ne değinmiş olduk.

Kaynak

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.